Este documento presenta un modelo dinámico de un robot Delta con tres patas revolutas y una varilla telescópica. En primer lugar, se establecen dos sistemas de coordenadas generalizadas para describir la relación entre el movimiento de la varilla telescópica y la posición de la plataforma móvil, y se establecen las cinemáticas del sistema de la varilla telescópica a través de un análisis de singularidad. En segundo lugar, tomando la varilla telescópica como objeto de estudio, se establece el modelo dinámico correspondiente utilizando el método de Euler-Lagrange. Además, este documento propone un método para convertir la fuerza ejercida por el movimiento de la varilla telescópica sobre la plataforma móvil en torques de actuador. En tercer lugar, se establece el modelo dinámico del robot Delta con una varilla telescópica, y se realizan simulaciones numéricas para demostrar este enfoque. Finalmente, se verifica la influencia de la varilla telescópica en los torques de actuador mediante un experimento. Se realiza una comparación entre los dos modelos dinámicos utilizados en el control de avance de torque para validar el modelo dinámico propuesto.