La fusión de diferentes tecnologías es la base de la cuarta revolución industrial. Se anima a las empresas a integrar nuevas herramientas en sus procesos de producción para mejorar las condiciones laborales y aumentar la productividad y la calidad de la producción. La integración entre las tecnologías de información, comunicación y la automatización industrial puede crear modelos de producción altamente flexibles para productos y servicios que pueden ser personalizados a través de interacciones en tiempo real entre el consumidor, la producción y la maquinaria a lo largo del proceso de producción. El futuro de la producción, por lo tanto, depende de maquinarias cada vez más inteligentes mediante el uso de sistemas digitales. Los elementos clave para los futuros dispositivos integrados son sistemas y máquinas inteligentes, basados en la interacción humano-máquina y el intercambio de información. Para ello, es necesaria la implementación de lenguajes compartidos que permitan a diferentes sistemas dialogar de manera sencilla. En esta perspectiva, el uso de herramientas avanzadas de prototipado como sistemas de programación de código abierto, el desarrollo de modelos multibody más detallados mediante el uso de software CAD y el uso de técnicas de autoaprendizaje permitirán desarrollar una nueva clase de máquinas capaces de revolucionar nuestras empresas. El propósito de este documento es presentar una actividad de navegación por waypoint de un Robot Móvil con Ruedas (WMR) personalizado en un entorno simulado 3D interior disponible utilizando el simulador Gazebo. Gazebo fue desarrollado en 2002 en la Universidad del Sur de California. La idea era crear un simulador de alta fidelidad que diera la posibilidad de simular robots en entornos exteriores bajo diversas condiciones. En particular, queríamos probar el motor de física de alto rendimiento Open Dynamics Engine (ODE) y la función de sensores presente en Gazebo para actividades de desarrollo de prototipos. Esta elección se hizo por la posibilidad de emular no solo el sistema bajo análisis, sino también el mundo en el que el robot operará. Además, se exploran las herramientas de integración disponibles con Solidworks y Matlab-Simulink, plataformas comerciales bien conocidas de modelado y control de robótica, respectivamente.