Con las ventajas del vuelo de largo alcance y alta capacidad de carga, los UAV de ala fija grandes se utilizan a menudo en misiones antiterroristas, vigilancia de desastres y entrega de suministros de emergencia. En la investigación existente, hay poca investigación sobre el diseño de modelos 3D del UAV de ala en V y la modelación del entorno de vuelo en 3D. El estudio se centra en diseñar un entorno de simulación integral utilizando Gazebo y ROS, haciendo referencia a UAV de ala fija grandes existentes, para diseñar una aeronave de ala en V, incorporando dinámicas de aeronaves realistas, aerodinámica y controles de vuelo. Además, presentamos un enfoque de modelado de entorno de simulación adaptado para la evitación de obstáculos en zonas de no vuelo, y hemos creado un entorno de vuelo en 3D en Gazebo, generando un mapa de terreno a gran escala basado en el mapa de altura en escala de grises original. Este mapa de terreno se utiliza para simular posibles amenazas de terreno montañoso que un UAV de ala fija podría encontrar durante la ejecución de la misión. También hemos introducido perturbaciones del viento y otras zonas de no vuelo específicas. Integramos el modelo de aeronave de ala en V en el entorno de vuelo en 3D en Gazebo y diseñamos controladores PID para estabilizar la actitud de vuelo de la aeronave.