La localización precisa desempeña un papel crucial en las aplicaciones de conducción autónoma. A medida que las señales del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) a menudo son susceptibles a interferencias o incluso no están completamente disponibles, los sensores de odometría pueden calcular con precisión las posiciones en entornos urbanos. Sin embargo, el error acumulativo se origina con el tiempo. Este documento propone una fórmula empírica efectiva para modelar tales errores acumulativos ilimitados a partir de mediciones relativas ruidosas. Además, se ha establecido una expresión de error acumulativo recursivo calculando los primeros y segundos momentos del modelo de Ackermann. Finalmente, basándose en la fórmula desarrollada, también se han realizado experimentos numéricos para verificar la validez del modelo propuesto.