Este estudio presenta un nuevo modelo de comportamiento distribuido para vehículos aéreos no tripulados (VANT) de múltiples agentes basado en la entropía del sistema. En el modelo de comportamiento distribuido desarrollado, cuando la entropía del sistema es alta, los VANT se acercan para reducir la entropía general; esto se llama la fase de agrupamiento. Si la entropía es menor que el umbral predefinido, entonces los VANT cambian a la fase de misión y proceden hacia un objetivo global. Se realizan simulaciones por computadora en AirSim, un simulador de código abierto y multiplataforma. Se lleva a cabo un análisis exhaustivo de parámetros, y se implementan los parámetros con los mejores resultados en experimentos de navegación con múltiples puntos de referencia. Los resultados muestran la viabilidad del concepto y la efectividad del modelo de comportamiento distribuido para VANT de múltiples agentes.