Este documento explora los avances de los drones en el contexto de la tecnología de comunicación móvil de sexta generación (6G) y el Internet de las Cosas (IoT) verde a través de la utilización de la tecnología de gemelos digitales (DT) dentro de las redes de vehículos aéreos no tripulados (UAV). Proponemos un marco para aplicaciones de UAV basadas en DT en el ámbito del IoT verde, donde distintas tareas dentro del gemelo digital interactúan con UAVs del mundo físico a través de la programación de un gestor de tareas. Caracterizamos los atributos de frecuencia de radio (RF) del DT utilizando imágenes de radar de milímetros (mmWave) en tres dimensiones (3D) en UAVs. La modelización del canal inalámbrico, basada en trazado de rayos, subraya la alineación de los dominios RF entre el DT y el UAV físico con el fin de aprovechar las reflexiones multipath y ahorrar energía de comunicación. Nuestros hallazgos numéricos han justificado la eficacia de la plataforma DT habilitada para drones en la consecución de una representación RF precisa de los UAVs para la operación y gestión inteligente de redes de UAV verdes basadas en IoT.