Este documento presenta el desarrollo e implementación de un helicóptero de múltiples rotores con un solo rotor inclinable. Se propone un helicóptero de múltiples rotores con un solo rotor inclinable que permite estados de aceleración lateral y actitud desacoplados. Se establece un modelo de dinámica del helicóptero de múltiples rotores propuesto para permitir el desarrollo del sistema de control. Se desarrolla e implementa una arquitectura de sistema de control y un esquema de asignación de control basado en encadenamiento en serie. La arquitectura de control facilita el control de aceleraciones laterales y actitudes desacopladas. Además, se realiza un análisis computacional y experimental que ofrece evidencia de que el helicóptero de múltiples rotores propuesto y la arquitectura del sistema de control permiten al helicóptero de múltiples rotores lograr aceleraciones laterales sin necesidad de actuación de actitud.