La localización y mapeo simultáneos visuales (VSLAM) es una técnica esencial utilizada en áreas como la robótica y la realidad aumentada para la estimación de pose y el mapeo 3D. La investigación sobre VSLAM utilizando cámaras monoculares y estereoscópicas ha crecido significativamente en las últimas dos décadas. Por lo tanto, existe la necesidad de enfatizar una revisión integral de la arquitectura en evolución de tales algoritmos en la literatura. Aunque las canalizaciones de algoritmos VSLAM comparten estructuras matemáticas similares, sus implementaciones son individualizadas y la naturaleza ad hoc de la interfaz entre los diferentes módulos de las canalizaciones VSLAM complica la reutilización y el mantenimiento del código. Este documento presenta un modelo de software para los componentes centrales de las implementaciones de VSLAM y las interfaces que rigen el flujo de datos entre ellos, al tiempo que intenta preservar los elementos que ofrecen mejoras de rendimiento a lo largo de la evolución de las arquitecturas VSLAM. El marco presentado en este documento emplea principios de la ingeniería dirigida por modelos (MDE), que se utilizan ampliamente en el desarrollo de sistemas de software grandes y complicados. El marco VSLAM presentado ayudará a los investigadores a mejorar el rendimiento de los módulos individuales de VSLAM sin tener que dedicar tiempo a la integración de esos módulos en las canalizaciones VSLAM.