Una plataforma de simulación de experimentos de servicio en órbita espacial es un tipo de plataforma de equipo que permite que naves espaciales, como satélites y exploradores de espacio profundo, sean adecuadamente probadas en tierra antes del lanzamiento. La función del sistema de grúa es mover la nave espacial objetivo para realizar un movimiento a gran escala. Este estudio se centra en la dinámica de una plataforma de simulación de experimentos de servicio en órbita espacial con estructura de truss cuadrilátero de suspensión y columna como dispositivos de conexión. Se estudia una plataforma de simulación de experimentos de servicio en órbita espacial con una estructura de truss cuadrilátero de columna como dispositivo de conexión, modelada como un sistema de grúa-sistema de truss cuadrilátero de columna-nave espacial objetivo. Para la estructura de truss cuadrilátero de columna, se utiliza el modelo de viga equivalente para hacerla equivalente según la teoría de vigas de Timoshenko. Se determinan y ajustan los parámetros de rigidez equivalente requeridos. El error relativo entre el modelo de elementos finitos y el modelo de viga equivalente corregido de la estructura de truss cuadrilátero de columna no es superior al 4.7%. Los resultados indican que la precisión del modelo de viga equivalente modificado es suficiente. El modelo de viga equivalente mejorado tiene una excelente precisión según los cálculos numéricos, y los parámetros de rigidez equivalente derivados pueden ser utilizados directamente en el modelado dinámico.