En este artículo, presentamos una representación de elementos finitos tetraédricos de vértices libres de cuerpos pequeños de forma irregular, que proporciona una solución alternativa para estimar la distribución de densidad de asteroides. Derivamos las transformaciones entre los potenciales gravitacionales expresados por los elementos finitos tetraédricos de vértices libres y las funciones armónicas esféricas. Inversamente, la densidad de cada elemento finito tetraédrico de vértices libres se puede estimar mediante el método de mínimos cuadrados, asumiendo que está presente una función gravitacional armónica esférica. La solución propuesta se ilustra modelando el potencial gravitacional y estimando la distribución de densidad del asteroide simulado 216 Kleopatra.