En la actualidad, la instalación de sujetadores en una caja de ala que enfrenta un espacio estrecho debe realizarse manualmente. Utilizar un robot es una solución adecuada para el ensamblaje automático. Sin embargo, los robots existentes no pueden cumplir con los requisitos de sujeción interna. Se desarrolló un nuevo robot con una articulación prismática y cuatro articulaciones rotativas (1P4R) para realizar el posicionamiento y la operación en la caja de ala. Se diseñó un enlace de brazo compacto y se establecieron estructuras de marco mecánico. También se configuró el sistema de control para el movimiento del robot. Luego, se llevó a cabo el modelo cinemático directo con el método de transformación de matrices, y en el análisis, el espacio de trabajo cubrió completamente la caja de ala. El modelo cinemático inverso se estableció utilizando el método geométrico, y a través de cálculos y simulaciones, se verificaron y refinaron las ecuaciones cinemáticas inversas.