Obtener ecuaciones matemáticas para modelar la cinemática de un robot hiperredundante no es intuitivo y es de mayor dificultad que para robots tradicionales. Dependiendo de las características del robot, la metodología más apropiada para abordar el modelado puede ser una u otra. Este artículo proporciona una visión general de los diferentes enfoques que existen al modelar un robot hiperredundante impulsado por cables, al mismo tiempo que propone una guía para ayudar al investigador novel que se acerca a este campo a decidir qué metodología aplicar al modelar un robot. Después de proporcionar algunas definiciones, se presenta un marco simple para comprender todos los modelos subyacentes. Posteriormente, se desarrollan las ecuaciones matemáticas para los métodos más importantes de modelado. Finalmente, se incluye la propuesta de un tutorial paso a paso, y se ejemplifica aplicándolo a tres robots reales.