Hemos propuesto un manipulador móvil holonómico de código abierto compuesto por la plataforma móvil holonómica KUKA youBot con cuatro ruedas suecas y un manipulador estacionario Kinova Jaco Gen 2H de seis grados de libertad, y hemos desarrollado problemas cinemáticos correspondientes. Hemos definido jacobianos analíticos directos e inversos y diseñado algoritmos jacobianos de cinemática directa e inversa del manipulador móvil. Se realizó una prueba experimental con el prototipo de laboratorio diseñado del manipulador móvil investigado con la cinemática descrita para verificar los resultados teóricos obtenidos. El objetivo de la prueba era mantener constante la posición del gripper en el espacio 3D mientras la plataforma móvil se mueve hasta cierto punto en el espacio de trabajo 2D.