Subir escaleras es una de las tareas más desafiantes para los vehículos, especialmente al transportar personas y cargas pesadas. Aunque se han propuesto y demostrado muchas soluciones en la práctica, es necesario mejorar aún más su capacidad de escalada y seguridad. Este documento presenta una revisión sistemática de la literatura científica y de ingeniería sobre la escalada de escaleras, proporcionando descripciones breves del mecanismo y método de operación y destacando las ventajas y desventajas de diferentes tipos de plataformas de escalada. Para evaluar cuantitativamente el rendimiento del sistema, se presentan diversas métricas que consideran la carga útil permitida, la velocidad máxima de escalada, la pendiente máxima cruzable, la capacidad de transporte y sus combinaciones. Utilizando estas métricas, es posible comparar vehículos con diferentes modos y propiedades de locomoción, lo que permite a investigadores y profesionales adquirir un conocimiento profundo sobre vehículos de escalada de escaleras y elegir la mejor categoría para transportar personas y cargas pesadas por un tramo de escaleras.