En este artículo, presentamos el punto de vista matemático de nuestro grupo de investigación con respecto a los sistemas de múltiples robots que evolucionan de manera multi-temporal. Resolvemos el problema del volumen mínimo multi-temporal como un problema de control óptimo para un grupo de micro-robots planos que se mueven en la misma dirección a diferentes velocidades parciales. Estamos motivados a resolver este problema porque un problema similar de control óptimo de tiempo mínimo está de moda actualmente para sistemas robóticos a escala micro y nano. Aplicando el principio máximo multi-temporal (débil y fuerte), obtenemos condiciones necesarias para la optimalidad que se utilizan para adivinar una política de control candidata. La complejidad de encontrar esta política para condiciones iniciales arbitrarias está dominada por el cálculo de un casco convexo plano. Señalamos esta idea aplicando la técnica de la EDP de Hamilton-Jacobi-Bellman multi-temporal. Nuestros resultados pueden extenderse para considerar la evasión de obstáculos mediante la parametrización explícita de todas las posibles políticas de control óptimo.