La caminabilidad del entorno construido ha demostrado ser crítica para la salud de los residentes, y los datos abiertos se han utilizado ampliamente para evaluar la caminabilidad. Sin embargo, investigaciones anteriores se han centrado en la relación entre el entorno construido y el comportamiento de caminar en lugar de la caminabilidad percibida, y hay una falta de investigación sistemática sobre la caminabilidad a escala urbana utilizando datos abiertos. Este artículo presenta un marco metodológico para medir y evaluar sistemáticamente la caminabilidad percibida a escala urbana, considerando características generales y específicas. Los índices de caminabilidad se obtienen utilizando variables de datos abiertos o se calculan automáticamente a través de aprendizaje automático y algoritmos para garantizar que puedan evaluarse a una escala urbana más amplia. El método propuesto se aplica a Harbin, China, para evaluar la caminabilidad percibida de las calles utilizando cientos de miles de imágenes de vista de calle y puntos de interés obtenidos de datos abiertos. Los resultados se comparan con una evaluación subjetiva de la caminabilidad para validar el método propuesto. Los resultados demuestran que las medidas del entorno urbano construido pueden describir la caminabilidad percibida. Así, el marco propuesto muestra promesas para evaluar la caminabilidad de los espacios urbanos, apoyar propuestas de políticas y establecer directrices de diseño para optimizar los espacios urbanos.