¿Qué tan bueno es un robot? Tres desafíos surgen de esta pregunta: primero, definir el rendimiento a partir del comportamiento observable del robot; segundo, cuantificar el rendimiento con un índice que se pueda obtener a través de mediciones directas o cálculos, y que sea representativo de la cantidad medida; tercero, asegurar que este procedimiento sea repetible y general, para permitir la comparación de rendimiento, la evaluación comparativa y un aumento de los estándares de seguridad y eficiencia. Sin embargo, el panorama de las métricas de rendimiento para manipuladores industriales está fragmentado, y se están haciendo esfuerzos limitados hacia un marco unificado. Esta encuesta tuvo como objetivo recopilar, clasificar y analizar los trabajos clave sobre el tema, con un enfoque en las métricas de rendimiento mecánico para robots industriales. Se delinean dos tendencias divergentes, con estándares comerciales que adoptan un conjunto limitado de métricas y la investigación académica que fomenta el desarrollo de nuevos índices de rendimiento. Se destacan las deficiencias de ambos enfoques, proporcionando una perspectiva sobre cómo podría avanzar la investigación futura.