El potencial de los microrobots para provocar cambios revolucionarios en las demandas de micro-operación está aumentando día a día. Este documento presenta un controlador para proporcionar 5 grados de libertad a un microrobot nadador helicoidal bioinspirado subactuado. El sistema considerado es un microrobot nadador helicoidal con tres flagelos en un entorno de bajo rendimiento de Reynolds. El control del sistema considerado se realiza para alcanzar cualquier ubicación deseada, ángulo de inclinación y ángulo de cabeceo. La definición de error de control propuesta, extraída de la geometría del sistema, es general para configuraciones de actuación similares. Se utiliza un método de detección de errores para sistemas de múltiples unidades de propulsión para la micromanipulación de 5-DOF de un microrobot nadador helicoidal bioinspirado subactuado mediante un controlador fuzzy-PI. Se propone un controlador fuzzy-PI para utilizar datos experimentales modificados de depuración del controlador PI para mantener un control eficiente adecuado. Se discute la comparación de otros dos posibles controladores y el controlador fuzzy-PI propuesto, y se evalúa el rendimiento del seguimiento de trayectorias mediante simulaciones.