En este trabajo, discutimos un método de interpolación de cuaterniones modificado basado en interpolaciones realizadas en la forma logarítmica. Esto se basa en trabajos anteriores que demostraron que este enfoque mantiene la continuidad para la rotación. Sin embargo, desarrollamos y extendemos este método a la interpolación, es decir, interpolando una serie de tiempo de cuaterniones arbitrarios. Para lograr esto, proporcionamos un método robusto para tomar el logaritmo de una serie de tiempo de cuaterniones de manera que las variables y tengan una representación de eje-ángulo consistente y continua. Luego demostramos cómo la interpolación de cuaterniones logarítmicos supera en rendimiento a la interpolación de Bezier de cuaterniones renormalizados por órdenes de magnitud.