El monitoreo y la gestión de los sitios de construcción son críticos para garantizar el éxito, la eficiencia y la seguridad del proyecto. Los métodos tradicionales a menudo tienen dificultades para proporcionar datos en tiempo real, precisos y completos, lo que lleva a retrasos, sobrecostos y errores. Este documento presenta una metodología novedosa que utiliza un dron terrestre para auditar sitios de construcción y detectar cambios y desviaciones del Modelado de Información de Construcción (BIM) planificado. La metodología se centra en desarrollar una herramienta novedosa que facilita la auditoría de Scan-vs-BIM a lo largo del tiempo. Se presentan resultados experimentales que demuestran la efectividad y precisión de la metodología propuesta para evaluar discrepancias estructurales. Esta investigación contribuye a avanzar en las prácticas de auditoría de construcción al integrar tecnologías de vanguardia y técnicas innovadoras, mejorando en última instancia los procesos de monitoreo y gestión de proyectos en la industria de la construcción.