Los métodos tradicionales para resolver la cinemática inversa de un manipulador hiper-redundante (HRM) solo pueden planificar la trayectoria del efector final con un proceso de resolución complicado, donde la evitación de obstáculos tampoco se considera. Para resolver los problemas mencionados, se propone en este artículo un nuevo método para resolver la cinemática inversa de HRM: el método de escalado de dimensión variable (VDSM), que puede resolver la cinemática inversa compleja mientras evita obstáculos. A través de este método, la trayectoria del efector final se escala bajo una cierta proporción y se ajusta dependiendo de la posición del obstáculo, lo que tiene buena universalidad. El número de ángulos de enlace que cambian es lo más pequeño posible en el proceso de lograr que el efector final se mueva a lo largo de la trayectoria deseada. Con la redundancia del HRM, la evitación de obstáculos se puede implementar en cualquier entorno mediante el método propuesto. A través de simulaciones y experimentos en diferentes entornos, se verifican las ventajas mencionadas del VDSM.