Este trabajo trata sobre el desarrollo de una metodología visual monocular basada en nodos para la navegación de vehículos autónomos, que tiene como objetivo explorar regiones desconocidas del fondo marino con una posterior re-visita segura de las mismas. El trabajo acentúa características del lecho marino como la auto-similitud y la retro-dispersión. De manera gradual, un sistema de guía visual construye una forma similar a un corredor estrecho al crear de manera óptima una función de rumbo basada en hilos de puntos clave, lo que asegura futuras re-visitas. El corredor está compuesto por nodos y caminos intermedios. Cada camino está compuesto por un rastro basado en odometría visual que se genera en entornos con pocas características, en combinación con un rastro basado en características que surge en regiones ricas en características. Se lleva a cabo un análisis probabilístico de las incertidumbres y su impacto en la tasa de éxito en los cierres de bucle. Desarrollamos dos estudios de caso, el primero empleando un banco de pruebas ad-hoc y el segundo una serie de experimentos en el mundo real. A partir de aquí se pueden extraer conclusiones cualitativas que nos permiten anticipar aplicaciones potenciales del enfoque en el campo de la navegación autónoma submarina.