Un método de control MPC-DCM para un robot bípedo de flexión hacia adelante basado en control de fuerza y momento
Autores: Wei, Zhongshan; Deng, Wenyan; Feng, Zhengyong; Wang, Tao; Huang, Xinxiang
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2024
Acceso abierto
Artículo científico
2024
Un método de control MPC-DCM para un robot bípedo de flexión hacia adelante basado en control de fuerza y momento
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Palabras clave
Marco de control
MPC-DCM
Criterio de estabilidad
Péndulo invertido lineal
Control Predictivo basado en Modelo
Restricciones DCM
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 29
Citaciones: Sin citaciones
Para un robot bípedo de flexión hacia adelante con 10 grados de libertad en sus piernas, se propone en este artículo un nuevo marco de control de MPC-DCM basado en fuerza y momento.
Descripción
Para un robot bípedo de flexión hacia adelante con 10 grados de libertad en sus piernas, se propone en este artículo un nuevo marco de control de MPC-DCM basado en fuerza y momento.