En las redes de sensores submarinos, los nodos suelen estar dispuestos de forma dispersa, y los vehículos submarinos autónomos (AUV) suelen utilizarse para recopilar datos mediante el movimiento. Sin embargo, es un problema clave para los AUV acortar la ruta tanto como sea posible para garantizar la adquisición de datos de toda la red. Con el objetivo de resolver este problema, este artículo propone un método de recopilación de datos submarinos de AUV basado en el agrupamiento de propagación de afinidad. En primer lugar, se utiliza esta teoría de agrupamiento para seleccionar los nodos con una gran energía residual como nodos principales de los grupos, y los resultados del agrupamiento se ajustan dinámicamente según el radio de comunicación de los nodos para obtener los resultados de agrupamiento finales. Finalmente, los nodos principales de los grupos se recorren secuencialmente utilizando el problema del viajante de comercio, y se planifica una ruta óptima de AUV para completar la recopilación de datos de toda la red. Un gran número de experimentos de simulación verifican que este método puede planificar de manera efectiva la ruta móvil de los AUV.