El monitoreo de condiciones de robots industriales tiene el potencial de disminuir los tiempos de inactividad en sistemas de producción altamente automatizados. En este contexto, proponemos un nuevo método para evaluar indicadores de salud para esta aplicación y sugerimos un nuevo indicador de salud (HI) basado en mediciones de datos de vibración, transformada de Fourier de corto tiempo y puntuaciones Z. Al ejecutar el método, encontramos que el indicador de salud propuesto puede detectar fallas variables de manera más efectiva, tiene menor sensibilidad a la temperatura y funciona mejor en regímenes de velocidad inestacionarios en comparación con varios indicadores de salud de última generación. Una discusión sobre la validez de los resultados concluye nuestra contribución.