La tecnología de posicionamiento pasivo de enjambres de UAV solo requiere la recepción de señales electromagnéticas para lograr el posicionamiento y seguimiento de fuentes de radiación. Evita la estrategia de posicionamiento activo que requiere la emisión activa de señales y tiene las ventajas de buena ocultación, larga distancia de acción y fuerte capacidad de anti-interferencia, lo que ha recibido cada vez más atención. En este artículo, proponemos un nuevo método de vuelo en formación de enjambres de UAV basado en el posicionamiento pasivo de azimut puro. Específicamente, proponemos un modelo de posicionamiento de dos círculos, que describe la desviación posicional del UAV receptor utilizando funciones trigonométricas en relación con el objetivo en coordenadas polares. Además, diseñamos una estrategia de ajuste en dos pasos que permite al UAV receptor alcanzar la posición objetivo de manera eficiente. Basado en el diseño anterior, construimos un esquema de formación de enjambres de UAV optimizado. En experimentos con números de UAV de 8 y 20, en comparación con la estrategia de comparación representativa, el esquema de formación de UAV propuesto reduce la longitud total de la formación de UAV en un 34.76% y un 55.34%, respectivamente. Esto demuestra la efectividad del método propuesto en la aplicación de asignar posiciones objetivo a enjambres de UAV.