El cálculo heurístico es un método esencial para resolver problemas de optimización. Sin embargo, sus vastos requerimientos computacionales limitan sus aplicaciones en tiempo real y en línea, especialmente en sistemas embebidos con recursos computacionales limitados, como los robots móviles. Este artículo presenta un algoritmo de planificación de rutas para robots llamado DA-APF basado en el recocido determinista. Se deriva del campo potencial artificial y puede resolver eficazmente el problema del mínimo local del modelo establecido por el método del campo potencial. El rendimiento de cálculo de DA-APF se mejora considerablemente al introducir parámetros de temperatura para mejorar la función del campo potencial y al utilizar métodos de recocido y templado. Además, se presenta un esquema de planificación de rutas para robots óptimo o casi óptimo. Se realiza un estudio de caso integral utilizando métodos heurísticos, como el algoritmo genético y el recocido simulado. Los resultados de la simulación muestran que DA-APF tiene un buen rendimiento en varios entornos de planificación de rutas estáticas.