Para obtener las perspectivas óptimas del objetivo de reconocimiento, este documento combina la trayectoria de movimiento del brazo manipulador y la cámara. Se propone un método de planificación de trayectorias para encontrar las perspectivas óptimas basadas en un algoritmo A*. La calidad de las perspectivas se representa mediante el reconocimiento multi-vista. Se construye una red de análisis de componentes principales binarios multi-vista 2D (BM2DKPCANet) para extraer características. Se establece un clasificador de ángulos multi-vista basado en BM2DKPCANet + Softmax, que produce la probabilidad posterior de categoría para representar la función de rendimiento del reconocimiento de perspectivas. El problema de planificación de trayectorias se transforma en un problema de optimización multiobjetivo al tomar el reconocimiento de vista óptima y la distancia de trayectoria más corta como funciones objetivo. Para reducir el cálculo, el problema de optimización multiobjetivo se transforma en un problema de optimización único fusionando las funciones objetivo basadas en el modelo de grafo dirigido de observación de perspectivas establecido. Se utiliza un algoritmo A* para resolver el problema de la trayectoria más corta de una sola fuente del grafo dirigido fusionado. Los experimentos de planificación de trayectos con diferentes números de ángulos de vista y diferentes puntos de inicio demuestran que el método puede guiar a la cámara a alcanzar el punto de vista con una precisión de reconocimiento más alta y completar la planificación de trayectorias de observación óptima.