La medición de la rectitud del transportador de raspador, que es una pieza indispensable de equipo en una cara de carbón totalmente mecanizada, puede prevenir accidentes como el descarrilamiento del cabezal cortador y también es importante para el posicionamiento preciso del cabezal cortador y el control preciso del soporte hidráulico. Los métodos existentes de medición de la rectitud del transportador de raspador tienen las desventajas de costo de medición inconsistente, precisión y confiabilidad, así como una baja dimensión de descripción de rectitud. Con este fin, este documento propone un método para monitorear la rectitud tridimensional de un transportador de raspador basado en visión binocular. Se utilizó la tecnología de emparejamiento de ventanas trapezoidales para realizar la adquisición de imágenes de múltiples estaciones y múltiples sensores. Se utilizó el modelo de adquisición de posición de bit de reconstrucción 3D de visión binocular para obtener las coordenadas 3D de los puntos característicos en el panel de señalización en cada sistema de coordenadas local y la información de posición de bit de cada panel de señalización. Se utilizó el método videométrico de relevo de pose para convertir la rectitud en cada sistema de coordenadas local al sistema de coordenadas global para realizar la reconstrucción 3D del transportador de raspador. Finalmente, se llevó a cabo la prueba de medición de rectitud del transportador de raspador preestablecido, y se realizó el análisis de errores al comparar con los resultados de la medición manual, lo que mostró que los errores de medición estaban todos dentro de +/-30 mm. Al mismo tiempo, la desviación estándar de errores en ambas direcciones fue pequeña, lo que indica que el método de medición de rectitud para el transportador de raspador en este documento tiene una alta confiabilidad. Además, el proceso de medición visual es independiente entre sí, por lo que no hay acumulación de errores en el método de medición de rectitud visual. El análisis muestra que el método de medir la rectitud de un transportador de raspador basado en visión binocular puede realizar un monitoreo continuo y en tiempo real del transportador de raspador.