Un modelo dinámico preciso es un requisito previo para lograr un control preciso de los robots industriales. La investigación de la dinámica de robots de múltiples grados de libertad (DOF) está relativamente inexplorada y necesita ser resuelta con urgencia. En este documento, se propone un método de modelado dinámico de un sistema multibody de un robot de 6-DOF basado en la teoría de tornillos. El modelo dinámico establecido tiene una forma matemática más concisa y unificada, y la expresión matricial modular es conveniente para el control del robot. Para asegurar que el método de tornillos sea adecuado para el movimiento en un amplio rango de ángulos, se utilizan cuaterniones como coordenadas angulares generalizadas, y el modelo establecido de esta manera elimina singularidades y mejora la eficiencia computacional. La corrección y precisión del método de tornillos se verifica mediante un ejemplo de simulación, y la teoría y el método de modelado pueden proporcionar una base teórica para el control preciso del robot.