La localización de vehículos autónomos mediante sensores de detección y rango de luz (LiDAR) depende de mapas de alta definición (HD), los cuales son esenciales para una posición precisa. Sin embargo, la gran capacidad de almacenamiento necesaria para los mapas HD plantea desafíos para el rendimiento en tiempo real. Para abordar este problema, proponemos un método de localización LiDAR basado en vehículo a infraestructura (V2I). En este enfoque, los mapas HD en tiempo real se transmiten a los vehículos en las proximidades de la infraestructura, permitiendo la localización sin necesidad de datos de mapas. Realizamos pruebas para determinar el tamaño óptimo de los mapas HD y la distancia entre vehículos y la infraestructura, considerando el impacto en la velocidad de transmisión. Además, comparamos el rendimiento de coincidencia entre el mapa HD completo y los submapas recibidos de la infraestructura, para evaluar la efectividad de nuestro método de manera cualitativa.