A la luz del entorno de rechazo de satélites y cómo las aeronaves pueden obtener posicionamiento de alta precisión, este documento propone un algoritmo de corrección colaborativa para aeronaves basado en la red de defectos de rango. Enfocándose en el problema de los puntos de anclaje insuficientes, que resultan en observaciones insuficientes y la divergencia de los errores de navegación inercial de las aeronaves, este algoritmo puede mejorar efectivamente el rendimiento de navegación de las aeronaves en grupo. Sobre la base de la información de observación proporcionada por la aeronave ancla, se utiliza plenamente la información de observación entre aeronaves para mejorar la observabilidad del método de posicionamiento del grupo de aeronaves. Al mismo tiempo, se introduce la ecuación de pseudo-observación del posicionamiento de grupos de aeronaves heterogéneas, y se suprime la divergencia de los errores de posicionamiento de navegación inercial causados por observaciones insuficientes mediante la solución de pseudo-observación. Con la introducción de la ecuación de pseudo-observación, el error de navegación inercial se resuelve y corrige mediante el método iterativo de Newton y se restringe la divergencia del error de posición de navegación inercial. En comparación con un método de posicionamiento de grupos de aeronaves que no utiliza la corrección conjunta del error de navegación inercial basado en la solución de pseudo-observación, este documento puede lograr una mejor precisión general de posicionamiento del grupo cuando las observaciones disponibles son insuficientes, lo que es adecuado para aplicaciones prácticas.