La alta precisión en la posicionamiento es un requisito fundamental para los vehículos autónomos. Sin embargo, la exactitud de la tecnología de posicionamiento de un solo sensor puede verse comprometida en escenarios complejos debido a limitaciones inherentes. Para abordar este problema, proponemos un método de localización de fusión de múltiples sensores adaptativo basado en el filtro de Kalman de estado de error. Al incorporar un odómetro inercial láser acoplado estrechamente que utiliza la Transformación de Distribución Normal (NDT), construimos un modelo de evaluación difuso de múltiples niveles para los estados de transformación de postura. Este modelo evalúa la fiabilidad de los datos del Sistema de Navegación Global por Satélite (GNSS) y el odómetro inercial láser cuando las señales de GNSS se interrumpen, priorizando los datos con mayor fiabilidad para las actualizaciones de postura. Las pruebas reales de vehículos demuestran que nuestro método de posicionamiento propuesto satisface satisfactoriamente los requisitos de precisión y robustez de posicionamiento para vehículos de conducción autónoma en entornos complejos.