Este documento presenta un procedimiento para controlar vehículos autónomos que ingresan a rotondas. El objetivo del controlador centralizado es definir el perfil de velocidad de cada vehículo autónomo para evitar colisiones y minimizar los tiempos de viaje. Para lograr estas prestaciones, se introduce un control predictivo basado en la solución de un cálculo analítico de los tiempos de viaje en la rotonda y en el diseño de los perfiles de velocidad de los vehículos autónomos con el fin de evitar situaciones de conflicto mientras se asegura una solución óptima en tiempo. Con la aplicación del procedimiento propuesto, se puede mejorar la seguridad de los vehículos autónomos y minimizar la posibilidad de formación de congestión. El funcionamiento del método propuesto se demuestra mediante algunos ejemplos de simulación en el entorno de simulación CarSim.