El servoing visual se ha utilizado ampliamente en el control robótico para aumentar la flexibilidad y precisión de un brazo robótico. Cuando el efector final del brazo robótico necesita ser movido a un punto espacial sin coordenadas, el método convencional de control de servoing visual tiene dificultades para realizar la tarea. El presente trabajo describe los desafíos de las restricciones espaciales en un sistema de servoing visual al introducir un nodo de ensamblaje y luego presenta un enfoque de control de servoing visual en dos etapas basado en la transformación perspectiva. Se construye un plano de imagen virtual utilizando una matriz de homografía derivada de la calibración. El nodo de ensamblaje, así como otros objetos, se proyectan en el plano después de eso. En segundo lugar, el controlador mueve el brazo robótico rastreando las proyecciones en el plano de imagen virtual y ajustando la posición y actitud de la pieza de trabajo en consecuencia. Se combinan tres características de imagen simples en una característica de imagen compuesta, y se establece un controlador de rechazo de perturbaciones activo (ADRC) para mejorar la sensibilidad del movimiento del brazo robótico. Se utilizan simulaciones y experimentos en tiempo real que emplean un sistema de visión robótica con una configuración de ojo a mano para validar la efectividad del método presentado. Los resultados muestran que el brazo robótico puede mover la pieza de trabajo a la posición deseada sin utilizar coordenadas.