La asignación dinámica de tareas para enjambres de UAV en escenarios complejos a menudo se complica por el descubrimiento incierto de objetos, la posible pérdida de UAV, así como por las estrictas limitaciones de batería y recursos de ejecución. Estas limitaciones de recursos afectan críticamente la supervivencia de los UAV y el éxito de la misión, pero a menudo se pasan por alto en los estudios existentes. Este artículo desarrolla una asignación dinámica de tareas basada en subastas para enjambres de UAV con recursos limitados que realizan misiones de monitoreo y interceptación cooperativa en escenarios dinámicos. Se incorpora la prioridad de tareas para priorizar áreas de alta urgencia y objetos identificados, y se propone una estrategia de compromiso cooperativo basada en umbrales para facilitar la coordinación entre múltiples UAV para misiones de interceptación más allá de las capacidades individuales de los UAV. Mientras tanto, se adopta una asignación de recursos consciente de la batería para mejorar la utilización durante las operaciones cooperativas. Los resultados de simulación en diferentes escalas de escenario y configuraciones de recursos demuestran que el método propuesto mejora significativamente la supervivencia de los UAV mientras mantiene tasas competitivas de finalización de misiones, demostrando su efectividad para operaciones de enjambres de UAV con recursos limitados.