Este documento presenta un método de optimización de trayectoria rápido que combina el método pseudospectral hp-Legendre y la optimización convexa para el problema de aterrizaje propulsado por cohetes en 6 grados de libertad. Para acelerar los cálculos, este documento combina el método pseudospectral de Legendre con un método de linealización para la convexificación, y se introduce un método hp que puede dividir la malla para reducir la carga computacional. En términos de precisión, se presenta una estrategia de actualización de región de confianza que puede controlar el proceso de solución para aproximar el problema original de manera iterativa. Se proporciona un análisis de convergencia como evidencia, sustentando que cualquier solución producida por el método convexa pseudospectral hp-Legendre no solo es factible, sino potencialmente óptima para el problema original. La efectividad del método propuesto se demuestra mediante experimentos numéricos. Al compararlo, el método propuesto logra una mayor precisión de cálculo en la resolución del problema de trayectoria de aterrizaje propulsado por cohetes en 6 grados de libertad, teniendo en cuenta el control de actitud del cohete.