Este artículo se centra en el control de movimiento basado en el aprendizaje para manipuladores flexibles con cargas variables a través de la técnica singularmente perturbada. Considerando la característica de dos escalas de tiempo del manipulador flexible, la dinámica del sistema se descompone en subsistemas rápidos y lentos, y se diseñan subcontroladores correspondientes con métodos de programación dinámica adaptativa robusta (RADP) y control de modo deslizante robusto (RSMC), respectivamente. En el marco de control compuesto propuesto, se desarrolla un subcontrolador basado en RADP para realizar el seguimiento de trayectoria y aliviar la incertidumbre paramétrica utilizando ángulos de rotación en la escala de tiempo lenta, mientras que se introduce un subcontrolador RSMC para mejorar la supresión de vibraciones en la escala de tiempo rápida. Finalmente, se garantiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado, y se realizan simulaciones para mostrar la efectividad del algoritmo de control propuesto.