La precisión del posicionamiento vehicular es importante para vehículos inteligentes y conectados (ICVs). Sin embargo, en cañones urbanos, los vehículos que dependen únicamente del sistema de navegación por satélite global (GNSS) son susceptibles a factores como el bloqueo de señal y la multipath, lo que reduce el rendimiento del posicionamiento. En este documento, se propone un método de emparejamiento de mapas cooperativos (CMM) orientado a la aplicación, y se diseña un sistema de posicionamiento integrado de bajo costo del Sistema de Posicionamiento Global (GPS)/Sistema de Navegación por Satélite BeiDou (BDS). Se modelan las restricciones de carreteras de un entorno de tráfico real, lo que simplifica la complejidad computacional y facilita aplicaciones prácticas. El sistema de posicionamiento está diseñado para recopilar y almacenar los datos de posicionamiento para análisis experimentales. Se realizan experimentos estáticos y dinámicos para verificar la efectividad del método CMM. A partir de los resultados experimentales, el error absoluto medio (MAE) y el error cuadrático medio (RMSE) del posicionamiento con corrección CMM en el experimento estático se reducen en un 9,0% y un 4,9%, respectivamente. En el experimento dinámico, en comparación con el error de posicionamiento original, el MAE se reduce en un 44,2% mientras que el RMSE se reduce en un 24,3%. Los resultados muestran que el método propuesto puede mejorar la precisión del posicionamiento vehicular de manera efectiva en entornos estáticos y dinámicos.