El entorno de trabajo de la maquinaria de construcción es duro y algunas operaciones son altamente repetitivas. La realización de maquinaria de construcción inteligente ayuda a mejorar la eficiencia económica y promover el desarrollo industrial. La maquinaria de construcción es diferente de los vehículos de pasajeros ordinarios. Apuntando al hecho de que el conjunto de datos de percepción ambiental existente no se puede aplicar directamente a la maquinaria de construcción, este documento establece el conjunto de datos correspondiente en combinación con las condiciones de trabajo específicas de la maquinaria de construcción y lleva a cabo un entrenamiento basado en la red PointPillars para realizar la función de percepción ambiental aplicable a las condiciones de trabajo de la maquinaria de construcción. La mayoría de la maquinaria de construcción circula por caminos no estructurados y el algoritmo de planificación de ruta de vehículos de pasajeros existente no es aplicable a la maquinaria de construcción. Basándose en esto, este documento utiliza un algoritmo híbrido A* para lograr una planificación de ruta que cumple con la cinemática de la maquinaria de construcción y realiza detección y evasión de obstáculos en tiempo real. Al mismo tiempo, este documento combina la percepción ambiental con un algoritmo de planificación de ruta para proporcionar un método de búsqueda autónoma de ruta y evasión de obstáculos para la maquinaria de construcción. Basándose en el algoritmo de persecución pura mejorado, se realiza el control de movimiento de alta precisión y el seguimiento de trayectoria establecida de la maquinaria de construcción, lo que sienta una cierta base para la investigación y desarrollo posterior de tecnologías inteligentes relacionadas con la maquinaria de construcción.