Este documento aborda la asignación de tareas a sistemas de múltiples UAV en entornos con limitaciones de tiempo y comunicación, presentando una extensión del novedoso algoritmo de impacto en el rendimiento heurístico (PI). El algoritmo presentado, denominado impacto en el rendimiento de reasignación local (LR-PI), consiste en una fase de inclusión de tareas mejorada, una nueva fase de comunicación y resolución de conflictos, y un método sistemático de reasignación para tareas no asignadas. Considerando la cooperación en la realización de tareas que pueden requerir múltiples UAV o un UAV individual, la fase de inclusión de tareas puede construir la lista de tareas ordenadas en cada UAV con un enfoque codicioso, y el valor de significancia de las tareas puede disminuir aún más y se pueden alcanzar asignaciones sin conflictos. Además, la reasignación local para tareas no asignadas se centra en maximizar el número de tareas asignadas sin conflictos. En particular, los factores de comunicación no ideales, como el error de bits, el retraso temporal y la pérdida de paquetes, se integran con la asignación de tareas en la fase de resolución de conflictos, que inevitablemente existen y pueden degradar el rendimiento de la asignación de tareas en entornos de comunicación realistas. Finalmente, mostramos el rendimiento del algoritmo propuesto bajo diferentes parámetros de comunicación y verificamos la superioridad en comparación con el PI-MaxAsses y el algoritmo base PI.