Este documento presenta una teoría para la determinación analítica de las fuerzas internas en los eslabones de mecanismos de enlace planos y manipuladores con estructuras estáticamente determinadas, considerando las cargas dinámicas distribuidas. Los mecanismos de enlace y los manipuladores se dividieron en elementos y juntas. Se crearon modelos discretos tanto para los elementos como para todo el mecanismo. Se derivaron las ecuaciones dinámicas de equilibrio para el modelo discreto de los elementos y las juntas articuladas y rígidas, bajo la acción de cargas dinámicas trapezoidales distribuidas longitudinales y transversales. En las ecuaciones dinámicas de equilibrio del modelo discreto de los elementos y juntas, se establecieron las conexiones entre los componentes del vector de fuerza en las secciones transversales calculadas y las características geométricas, físicas y cinemáticas del elemento para su movimiento plano-paralelo. De acuerdo con la técnica desarrollada, se crearon programas en el sistema Maple y se produjeron animaciones del movimiento de los mecanismos. Los eslabones se construyeron con la intensidad de cargas dinámicas distribuidas transversales y longitudinales, momentos de flexión y fuerzas cortantes y normales, dependiendo de las características cinemáticas de los eslabones.