La huella dactilar de radiofrecuencia (RF) se aplica ampliamente para la localización en interiores debido a la infraestructura existente de Wi-Fi presente en la mayoría de los espacios interiores (hogar, trabajo, ocio, entre otros) y al uso generalizado de teléfonos inteligentes en todas partes. Corresponde a una idea simple, la firma de señal en una ubicación tiende a ser estable con el tiempo. Por lo tanto, con las señales recibidas de múltiples AP, se puede crear una huella dactilar única. Sin embargo, la señal de Wi-Fi se ve afectada por muchos factores que degradan el rango de error de posicionamiento a alrededor de unos pocos metros. Este documento presenta un método colaborativo basado en la comunicación de dispositivo a dispositivo (D2D) para mejorar la precisión de posicionamiento utilizando solo la huella dactilar y la comunicación directa con dispositivos cercanos. Los resultados presentados en este documento muestran que el error de posicionamiento puede reducirse alrededor del 44% al considerar la comunicación D2D en la etapa operativa sin agregar nueva infraestructura para la huella dactilar o filtros complejos que consuman muchos recursos. Además, la presencia de errores muy grandes se reduce significativamente cuando la posición colaborativa basada en D2D está disponible.