En el futuro, en una sociedad donde los robots y los humanos viven juntos, la interacción humano-robot (HRI) es un campo de investigación importante. Mientras que la mayoría de los estudios sobre la interacción humano-robot se centran en la apariencia y el diálogo, la comunicación táctil no ha sido el foco de muchos estudios a pesar de la importancia de su papel en la comunicación entre humanos. Este artículo investiga cómo y dónde tocan los humanos un brazo robótico inorgánico no zoomórfico. Basado en estos resultados, instalamos sensores táctiles en el brazo robótico y realizamos experimentos para recopilar datos sobre las impresiones de los usuarios hacia el robot al tocarlo. Nuestros resultados sugieren dos cosas principales. Primero, los gestos táctiles se recopilaron con dos sensores, y los datos recopilados pueden ser analizados utilizando aprendizaje automático para clasificar los gestos. Segundo, la comunicación entre humanos y robots utilizando el tacto puede mejorar la impresión del usuario sobre los robots.