El campo de los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) ha progresado enormemente en los últimos años. Los VANT se utilizan ahora para muchas aplicaciones y a menudo vuelan automáticamente. Una característica comúnmente implementada en un vuelo automático es la de seguir una misión a una altitud estable. Sin embargo, esta altitud casi siempre se referencia desde el lugar de despegue y no tiene en cuenta los niveles del perfil del terreno. Este es un problema crítico y peligroso porque si el nivel del terreno cambia abruptamente (por ejemplo, en regiones montañosas o edificios en una ciudad), esto puede llevar a accidentes o a una altitud alta no intencionada (ilegal). Nuestro objetivo con este trabajo es proporcionar una solución para que se mantenga una altitud constante sobre el nivel del suelo. Para ello, hacemos uso de los Modelos Digitales de Elevación (MDE) que están fácilmente disponibles. Estos modelos, que contienen la elevación del terreno, nos ayudan a ajustar dinámicamente la altitud del VANT de despegue y aterrizaje vertical (VTOL) para que se mantenga casi constante en relación con el suelo. Los resultados han mostrado que con el uso de nuestro método, la altitud puede mantenerse suficientemente constante mientras se introduce un aumento limitado en el tiempo de vuelo y el consumo de batería que es proporcional a la irregularidad del terreno. En un terreno de cambios moderados, el error podría reducirse a solo +/-5 m.