Un sistema de accionamiento de servomotor de alto rendimiento es un sistema doblemente flexible con articulaciones flexibles y cargas flexibles. Las articulaciones flexibles están compuestas por elementos de conexión elásticos, y las cargas flexibles son vigas de Euler flexibles con deformación elástica. El sistema doblemente flexible tiene características altamente no lineales y variables en el tiempo. Este tipo de característica causará resonancia en el sistema doblemente flexible y afectará las características dinámicas del sistema. Para suprimir la resonancia del sistema, se establece el modelo de dinámica no lineal del sistema con dos cuerpos flexibles. Luego, se diseña el método de control de servomotor del sistema de doble cuerpo flexible, y se determina el rango de parámetros del controlador PI mediante el mismo método de asignación de polos de resistencia. Luego, se diseña una regla de control difuso para ajustar dinámicamente los parámetros del controlador PI basándose en la asignación de polos. Finalmente, se simula numéricamente la estrategia de control PI difuso mejorada. Los resultados de la simulación muestran que la vibración del sistema doblemente flexible puede ser suprimida de manera efectiva mediante el establecimiento del modelo dinámico preciso y el diseño de los parámetros del controlador PI.