En este artículo, se propone un esquema de control de seguimiento de trayectoria de referencia de salida eficiente para sistemas de motores eléctricos de corriente continua basado en optimización bioinspirada. Se explota adecuadamente la propiedad estructural de planitud diferencial del motor eléctrico junto con la compensación del error de seguimiento dinámico para el diseño de control por retroceso. La selección óptima fuera de línea de los parámetros de control, implementando algoritmos de optimización de colonia de hormigas y de enjambre de partículas inspirados en la biología, se aborda minimizando una función objetivo donde las variables de decisión son el error de seguimiento y el esfuerzo de entrada de control. También se proporciona una versión adaptativa novedosa del enfoque de control basado en redes neuronales artificiales B-spline. El enfoque de diseño de control de seguimiento de retroalimentación de salida plana introducido puede extenderse aún más a otros sistemas dinámicos diferencialmente planos. Se desarrollan escenarios de seguimiento de trayectoria de referencia de posición y velocidad considerablemente perturbados y diversos para demostrar el rendimiento aceptable del sistema en lazo cerrado. Los resultados prueban el seguimiento eficiente y robusto de los perfiles de referencia de posición y velocidad planificados para la operación del sistema de motor eléctrico controlado bajo perturbaciones de par variable utilizando optimización bioinspirada.