Se investiga en el artículo el problema de que dos misiles cooperativos intercepten un objetivo en maniobra mientras imponen una geometría relativa deseada. En primer lugar, se propone un modelo de estimación tridimensional (3D) para el seguimiento cooperativo de objetivos y se analiza la observabilidad de la medición de distancia entre el misil y el objetivo. Con el fin de mejorar el rendimiento de la estimación, se propone una arquitectura de guía de interceptación cooperativa de dos niveles que combina un algoritmo de coordinación con una nueva ley de guía convergente de tiempo fijo en 3D, considerando las restricciones del ángulo de línea de visión (LOS), de modo que la geometría relativa deseada pueda imponerse de manera rápida y estable mediante una estrategia dinámica. La efectividad y superioridad de la ley de guía propuesta se evidencia a través de simulaciones numéricas en comparación con otras leyes de guía.