En este estudio, se propone un método para fabricar actuadores hechos de varios materiales de silicona con el fin de mejorar el rendimiento de flexión de los actuadores de cuerpo blando. Específicamente, la parte de deformación redundante del actuador blando fue reemplazada por un material de mayor dureza para limitar la deformación redundante del actuador blando. Se utilizaron materiales de menor dureza para producir la parte principal de deformación del actuador blando, de modo que el actuador de cuerpo blando pudiera realizar una mayor flexión bajo la misma presión de aire y crear una mayor fuerza de flexión. Además, el actuador fabricado se dividió en tres regiones en este estudio: la periferia de la cámara, la pared de la cámara (la parte curva principal) y la superficie inferior del actuador. Se exploró el impacto en el rendimiento general de los actuadores de cuerpo blando al utilizar materiales de silicona con diferentes durezas en estas tres regiones. De acuerdo con la idea de la estructura de silicona de multi-dureza, se fabricó un actuador con siete cámaras, y el rendimiento del actuador se mejoró en un 90.72% en comparación con el actuador de material uniforme.