Se presenta en este documento un algoritmo que ofrece la mejor aproximación posible para la curva teórica de Bézier y la trayectoria real por la cual se mueve un robot móvil en un entorno dinámico con obstáculos móviles y límites. El algoritmo se prueba en un conjunto de escenarios que cubren exhaustivamente situaciones críticas de evasión de obstáculos. La selección de escenarios se realiza mediante la implementación de actuaciones de navegación del robot en restricciones y posteriormente en características descriptivas de los escenarios. Se crean entornos simulados por computadora con herramientas dedicadas (es decir, Gazebo) y tecnologías de modelado y programación (es decir, Robot Operating System (ROS) y Python). Se muestra que el algoritmo propuesto mejora el rendimiento de la trayectoria para la navegación del robot en un entorno altamente dinámico, con obstáculos móviles densos.